基于粒子滤波前馈补偿的电机伺服系统控制

作     者：胡明慧 王永山 邵惠鹤 HU Ming-hui;WANG Yong-shan;SHAO Hui-he

作者机构：上海交通大学电子信息与电气工程学院上海市闵行区200240 同济大学机械工程学院上海市杨浦区200092 

基　　金：国家自然科学基金项目(60504033)。 

出 版 物：《中国电机工程学报》 (Proceedings of the CSEE)

年 卷 期：2007年第27卷第27期

页      码：99-103页

摘      要：针对电机轨迹跟踪过程的非线性非高斯噪声,提出采用基于粒子滤波的前馈控制器。同时对电机伺服系统提出一种二自由度控制结构,基于闭环系统的鲁棒最优性能指标,设计给定值状态目标跟踪控制器,根据系统稳态运行时的抗扰动要求,在过程输入和控制对象输入之间设计前馈控制器、在对象输入和输出端之间设计负载干扰抑制闭环,利用粒子滤波的方法消除非高斯噪声对控制系统的干扰。仿真实例验证了该控制系统的可行性和优越性,可以有效提高电机轨迹跟踪精度。

主 题 词：伺服系统 粒子滤波 二自由度 前馈控制 阶跃响应 

学科分类：08[工学] 081201[081201] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:0258-8013.2007.27.018

馆 藏 号：203142417...