平面二级倒立摆的圆周行走与镇定控制

作     者：段学超 仇原鹰 盛英 DUAN Xue-Chao;QIU Yuan-Ying;SHENG Ying

作者机构：西安电子科技大学机电工程学院西安710071 

基　　金：国家自然科学基金(10433020) 教育部留学回国人员实验室基金(030401)资助~~ 

出 版 物：《自动化学报》 (Acta Automatica Sinica)

年 卷 期：2007年第33卷第12期

页      码：1337-1340页

摘      要：采用拉格朗同方程建立了平面二级倒立摆的非线性动力学模型,将其在平衡位置线性化,得到系统在两个正交控制方向解耦的近似模型.针对每一个方向上由互相耦合的基座小车定位子系统和摆杆镇定子系统所组成的六阶欠驱动系统,设计了自适应滑模模糊控制器,实现了基座小车沿圆周行走条件下摆杆的镇定控制,验证了该控制算法对欠驱动、不稳定、多变量耦合系统的有效性.

主 题 词：平面二级倒立摆 解耦 欠驱动系统 自适应滑模模糊控制 

学科分类：0810[工学-土木类] 1205[管理学-图书情报与档案管理类] 0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 071102[071102] 081103[081103] 

核心收录：

D　O　I：10.1360/aas-007-1337

馆 藏 号：203142422...