多自由度并联机构输入选取理论的研究及应用

作     者：李仕华 赵晓东 丁文华 刘艳敏 LI Shi-hua;ZHAO Xiao-dong;DING Wen-hua;LIU Yan-min

作者机构：燕山大学机器人研究中心河北秦皇岛066004 邢台职业技术学院河北邢台054035 河北建材职业技术学院河北秦皇岛066004 

基　　金：教育部科学技术研究重点资助项目(208015) 河北省自然科学基金资助项目(E2007000352) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2010年第27卷第4期

页      码：62-64页

摘      要：将Klein映射理论应用到多自由度输入选取的判别中,讨论了3力3偶螺旋系的相关性,给出了相关性的判据,使相关性判别变得非常简单,避免了输入选取判别中复杂的数学运算和机构参数未知的问题,从而解决了输入选取的判别难题。利用提出的判别理论研究了一种新型3-RPUR并联机构的输入合理性。

主 题 词：螺旋系 Klein映射 空间并联机构 输入选取 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.2010.04.009

馆 藏 号：203142519...