欠驱动船舶直线航迹的滑模控制方法

作     者：廖煜雷 万磊 LIAO Yulei;WAN Lei

作者机构：哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室黑龙江哈尔滨150011 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61004008) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(HEUCFZ1003) 

出 版 物：《应用科技》 (Applied Science and Technology)

年 卷 期：2011年第38卷第11期

页      码：13-17页

摘      要：针对一类欠驱动水面船舶的直线航迹跟踪控制问题,考虑运动响应模型的建模误差和外界干扰力等非匹配不确定性影响,基于滑模控制理论和Backstepping法,提出了一种反步自适应滑模控制律.借鉴Backstepping法的设计思想,利用一种改进积分型的滑模控制方法和自适应技术,设计了直线航迹跟踪控制的滑模控制律,并证明该控制律保证了航迹跟踪系统的全局渐进稳定性.最后,仿真对比结果验证了所提出控制器的有效性.

主 题 词：欠驱动船舶 直线航迹控制 滑模控制 Backstepping法 

学科分类：08[工学] 082402[082402] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0824[工学-林业工程类] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-671X.2011.11.004

馆 藏 号：203142539...