高压多分裂输电线路自主巡检机器人及其应用

作     者：吴功平 曹珩 皮渊 付兴伟 

作者机构：武汉大学动力与机械学院湖北武汉430072 

基　　金：国家863计划资助项目(编号:2006AA04Z202) 

出 版 物：《武汉大学学报（工学版）》 (Engineering Journal of Wuhan University)

年 卷 期：2012年第45卷第1期

页      码：96-102页

摘      要：介绍了一种沿(超)高压多分裂输电线路行驶的自主巡检机器人,包括自主巡检机器人本体、地面基站、巡检后台管理系统.机器人机械结构的设计针对多分裂线路特色的障碍物如均压环、间隔棒的结构特点以及线路受到多种作用力后复杂变形的几何特点完成,使得机器人能顺利通过各种障碍物,完成线路的全程自主巡检.通过介绍本系统的关键技术:移动机器人机构、控制系统设计、基于电磁导航与机器视觉的自主巡检系统,给出自主巡检机器人的一个典型实例.不同环境下的现场运行试验表明,该巡检机器人系统正确、实用.

主 题 词：巡检机器人 多分裂输电线路 机构 电磁导航 自主巡检 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203142610...