航天电静液伺服系统复合自适应跟踪控制

作     者：窦振华 国凯 黄晓明 孙杰 左哲清 赵守军 DOU Zhenhua;GUO Kai;HUANG Xiaoming;SUN Jie;ZUO Zheqing;ZHAO Shoujun

作者机构：山东大学机械工程学院济南250061 山东航空学院机电工程学院滨州256600 北京精密机电控制设备研究所北京100076 

基　　金：航天伺服驱动与传动技术实验室开放基金(LASAT-2022-A01-03) 国家自然科学基金(52375452) 航空科学基金(2023M0440Q3001) 

出 版 物：《航空学报》 (Acta Aeronautica et Astronautica Sinica)

年 卷 期：2024年第45卷第15期

页      码：26-37页

摘      要：针对电静液伺服系统自适应控制过程中存在参数收敛速度慢、跟踪性能差、参数辨识过程中持续激励条件苛刻的问题,进行了复合学习自适应位置跟踪控制算法研究。依据电静液伺服系统的动力学模型,采用反步控制和复合学习的方式设计自适应跟踪控制器,由跟踪误差和预测误差同时驱动参数估计,从而在间歇激励的条件下保证跟踪误差和参数估计误差的收敛性,通过李雅普诺夫理论证明了控制器的一致稳定性。仿真及实验结果表明,相比于传统自适应控制,该方法不需要油缸加速度信号,且表现出更好的轨迹跟踪效果,经过复合学习,系统跟踪误差下降了50%,并且表现出更高的鲁棒性。

主 题 词：自适应控制 电静液伺服系统 复合学习 轨迹跟踪 参数收敛 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.7527/S1000-6893.2024.30160

馆 藏 号：203142786...