复杂环境移动群机器人最优路径规划方法

作     者：徐雪松 杨胜杰 陈荣元 Xu Xuesong;Yan Shengjie;Cheng Rongyuan

作者机构：湖南商学院移动商务智能湖南省重点实验室长沙410205 湖南省移动电子商务协同创新中心长沙410205 

基　　金：国家自然科学基金重大国际合作项目(71210003) 国家自然科学基金重点项目(71431006) 国家社科基金项目(14BJY066) 教育部人文社科基金青年项目(12YJCZH233) 湖南省教育厅科学研究青年项目(13B060) 国家留学基金资助 

出 版 物：《电子测量与仪器学报》 (Journal of Electronic Measurement and Instrumentation)

年 卷 期：2016年第30卷第2期

页      码：274-282页

摘      要：研究了一类复杂环境下移动群机器人的建模与控制策略。采用栅格法对机器人工作环境进行建模,基于个体的有限感知能力和局部的交互机制设计了响应概率函数,解决群机器人任务分配与信息共享难题。通过施加螺旋控制于早期信号搜索,并将该搜索信息作为启发因子改进动态差分进化算法,对群机器人进行路径优化。仿真结果表明,当响应概率函数中距离变量调节因子β=0.006时,任务分配控制算法达到最好效果。同时,移动群机器人路径规划的平均路径长度珔S,平均移动时间珔T以及平均收敛代数珚M,相比扩展PSO算法分别提高了16%、57%及230%。最后,将该算法应用于ASUIII型轮式移动群机器人物理实验,并设计了协同控制平台,具有较好的工程应用价值。

主 题 词：群机器人 动态差分进化算法 路径规划 

学科分类：080901[080901] 0809[工学-计算机类] 081104[081104] 08[工学] 080401[080401] 0804[工学-材料学] 0803[工学-仪器类] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.13382/j.jemi.2016.02.014

馆 藏 号：203142794...