基于流函数法的无人机航路规划

作     者：郭腾飞 王宏伦 梁宵 

作者机构：北京航空航天大学无人驾驶飞行器设计研究所北京100191 

出 版 物：《战术导弹技术》 (Tactical Missile Technology)

年 卷 期：2011年第5期

页      码：27-32,44页

摘      要：针对无人机的自身特点和飞行任务要求,研究了流函数法在无人机航路规划中的应用.在二维平面中,将地形障碍和雷达等威胁等效为圆柱,无人机目标点等效为汇(sink),推导了流体运动的复势.提出了流函数法避障时存在滞点问题的解决方案,并将其应用到存在多个障碍物的环境中.考虑无人机最小平飞距离和最小转弯半径约束,用流函数法得到了无人机的规划航路.仿真结果表明,修正后的流函数法可以规划出平滑的航路,同时满足无人机航路规划的要求.

主 题 词：流函数 滞点 航路规划 无人机约束 势场函数 

学科分类：08[工学] 082503[082503] 0825[工学-环境科学与工程类] 

D　O　I：10.16358/j.issn.1009-1300.2011.05.008

馆 藏 号：203142851...