基于改进DE算法的机械臂轨迹规划的设计

作     者：周力 何荣誉 李浩 唐慧 杨柳湘子 夏愉乐 ZHOU Li;HE Rong-yu;LI Hao;TANG Hui;YANG Liu-xiang zi;XIA Yu-le

作者机构：湖南生物机电职业技术学院湖南长沙417600 

基　　金：湖南省教育厅优秀青年科学研究资助项目(20B340) 湖南生物机电职业技术学院科学研究项目(20QN04) 

出 版 物：《自动化技术与应用》 (Techniques of Automation and Applications)

年 卷 期：2024年第43卷第9期

页      码：12-15,41页

摘      要：为提高工业机器人在执行任务时的稳定性及快速性,避免机器人系统在运动过程中产生振荡造成额外的能量损耗,需优化机械手运动轨迹。设计一种以优化为目标的轨迹规划算法。该法是基于改进的差分进化(Differential Evolution,DE)算法优化的3-5-3次多项式插值机械臂轨迹规划算法,利用基于改进DE算法的优化能力设计轨迹规划器,并在动力学仿真的基础上验证了方法的有效性、可行性。通过对仿真结果的分析,差分进化算法优化的轨迹运行时间更短,运动轨迹更光滑,从而避免了振荡的产生。

主 题 词：机械臂 差分进化算法 轨迹跟踪 轨迹规划 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.20033/j.1003-7241.(2024)09-0012-05

馆 藏 号：203143362...