基于环境的三维激光实时去动态物体方法

作     者：张志强 张雷 邹风山 杜振军 刘明敏 ZHANG Zhi-qiang;ZHANG Lei;ZOU Feng-shan;DU Zhen-jun;LIU Ming-min

作者机构：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院辽宁沈阳110169 中国科学院大学北京100049 沈阳新松机器人自动化股份有限公司辽宁沈阳110168 

基　　金：国家重点研发计划基金项目(2020YFC2007703) 

出 版 物：《计算机工程与设计》 (Computer Engineering and Design)

年 卷 期：2024年第45卷第9期

页      码：2627-2633页

摘      要：为提高三维激光传入点云算法框架的点云质量,减少移动物体对点云地图精度的影响,提出一种能够在框架前端基于环境特征的实时去除动态物体的方法。将点云投影得到深度矩阵和高度矩阵(z值矩阵),并从z值矩阵中提取出环境特征;利用环境特征将前后帧点云快速对齐;利用对齐后的前后帧点云得到z值差分矩阵进行筛选,并标记动态点云;以动态点云为中心,利用深度矩阵进行聚类,并将聚类得到的未标记点云进行标记,传入后端时舍弃标记的点云。分别在Ours数据集上以及KITTI数据集上验证了该方法的效果。

主 题 词：实时 环境特征 高度矩阵 深度矩阵 对齐前后帧 聚类 差分矩阵 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16208/j.issn1000-7024.2024.09.010

馆 藏 号：203143368...