基于最小辨识误差的机器人拖动控制系统设计

作     者：陈燊豪 毛世鑫 吴蕾 CHEN Shenhao;MAO Shixin;WU Lei

作者机构：广东工业大学机电工程学院广州510006 九天创新(广东)智能科技有限公司佛山528299 工业和信息化部电子第五研究所广州511370 

基　　金：国家自然科学基金项目(51605096) 广东省科技创新战略专项资金项目(pdjh2022a0148) 

出 版 物：《组合机床与自动化加工技术》 (Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique)

年 卷 期：2024年第9期

页      码：104-107页

摘      要：传统的拖动示教算法主要通过动力学模型补偿的方式补偿系统的惯性项和重力项,但由于动力学模型的不准确性导致拖动性能变差。基于关节力传感器,提出仅需通过重力辨识得到的模型实现拖动示教控制的效果。对于重力模型辨识,在LSM的基础上设计误差代价函数,根据代价函数得到误差迭代表达式,使模型估计参数进一步迭代收敛于真实值,实现对协作机器人重力模型的精确辨识。同时,基于重力模型设计拖动控制器,实现柔顺拖动控制。最后,通过MATLAB-Simlink联合仿真,并在搭建的协作机器人平台上验证,结果表明提出的辨识方法具有更高的收敛精度,基于重力模型的拖动控制系统具有更高的稳定性和柔顺性。

主 题 词：机器人 重力辨识 代价函数 误差迭代 拖动控制器 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13462/j.cnki.mmtamt.2024.09.021

馆 藏 号：203143371...