基于自适应时域MPC的平行泊车跟踪控制研究

作     者：胡浩 万超一 余进洋 王治中 HU Hao;WAN Chaoyi;YU Jinyang;WANG Zhizhong

作者机构：江苏理工学院机械工程学院江苏常州213001 江苏理工学院汽车与交通工程学院江苏常州213001 

基　　金：江苏省研究生科研与实践创新计划项目“电动汽车AMT换挡控制优化研究”(SJCX23_1610) 

出 版 物：《农业装备与车辆工程》 (Agricultural Equipment & Vehicle Engineering)

年 卷 期：2024年第62卷第9期

页      码：19-25页

摘      要：针对固定预测时域模型预测控制算法(Model Predictive Control,MPC)在泊车时难以满足大转向工况下路径跟踪精准性要求的问题,提出一种基于自适应预测时域MPC的泊车路径跟踪控制算法。根据车辆运动学模型以前轮转角与车速为控制目标设计MPC泊车跟踪控制器,并通过模糊控制算法计算当前最优预测时域,实现对预测时域的自适应优化,从而降低横向与航向误差;CarSim/Simulink仿真试验表明,在平行泊车工况下,基于自适应预测时域MPC的泊车路径跟踪控制算法对期望轨迹与车身航向角的跟踪效果优于传统固定时域MPC算法。

主 题 词：平行泊车 路径规划 模型预测控制 路径跟踪 自适应时域 

学科分类：082304[082304] 08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-3142.2024.09.004

馆 藏 号：203143373...