手持式激光雷达SLAM系统性能评定

作     者：何华 张冠宇 王棋 罗昕宇 HE Hua;ZHANG Guanyu;WANG Qi;LUO Xinyu

作者机构：信息工程大学地理空间信息学院河南郑州450001 63612部队甘肃敦煌736200 93920部队陕西西安710061 

基　　金：武器装备技术基础项目(145BZB210026053X) 信息工程大学科研团队发展基金(1066201) 

出 版 物：《测绘通报》 (Bulletin of Surveying and Mapping)

年 卷 期：2024年第S2期

页      码：138-142页

摘      要：手持式激光雷达SLAM系统的性能评定十分必要,但目前尚无性能评定的规范,且已有方法不能全面评价系统性能。为此,本文设计了5种性能评定方案:用室内检定场的球形标靶评定绝对精度,用线特征评定相对精度,用球形标靶直径评定重复性精度,用平面点云的平面度评定点云厚度,用可移动平面评定测程。试验结果表明,评定方案可靠有效,被测评系统的绝对精度为±1.1 cm,相对精度为±2.8 cm,重复性精度为±0.32 cm,点云厚度为0.92 cm,测程在90~95 m之间,基本符合系统标称性能。评定方法具有一定参考和推广价值。

主 题 词：激光雷达 SLAM 性能评定 点云厚度 测程 

学科分类：08[工学] 081601[081601] 0816[工学-纺织类] 

核心收录：

D　O　I：10.13474/j.cnki.11-2246.2024.S228

馆 藏 号：203143382...