自巡航老年助浴椅的研发

作     者：郭志敏 任锟 刘思路 周家银 GUO Zhimin;REN Kun;LIU Silu;ZHOU Jiayin

作者机构：浙江理工大学机械与自动控制学院杭州310018 中民银创科技有限公司杭州310000 

基　　金：浙江省科技厅重点研发计划项目(编号:2019C03068)资助 

出 版 物：《计算机与数字工程》 (Computer & Digital Engineering)

年 卷 期：2024年第52卷第7期

页      码：2213-2220页

摘      要：为了失能失智老人能够安全到达洗浴地点、同时降低护工劳动强度,研发具有自动循迹功能的老年助浴椅。考虑防水、防撞和防滑需要,结合人体脊柱生理弯曲特点,设计满足老人乘坐舒适性的坐姿调节结构;采用单片机主控、磁条导引、电机差速驱动等功能模块搭建系统架构;采用铺地方式,铺设任意轨迹磁条;考虑浴椅偏差角度、左右轮速度等关键因素,建立浴椅循迹方向偏差实时校正模型;采用模糊PID控制算法,设计磁导航纠偏控制器,结合Matlab仿真,优化输出控制参数区间,实现浴椅对磁条轨迹的自跟踪巡航。实验结果表明,算法实现助浴椅相对磁条不同偏移状态的自动方向校正,误差精度2 mm及以内,使浴椅和浴缸能够准确对接,有效避免护理人员的介入。

主 题 词：助浴椅 模糊PID 自巡航 方向校正 Matlab 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-9722.2024.07.052

馆 藏 号：203143384...