手术机器人关键技术综述与优化探讨

作     者：马寻君 蔚俊 刘海涛 李娅 吴淏 皇艳波 徐彼得 林力 王金武 MA Xunjun;YU Jun;LIU Haitao;LI Ya;WU Hao;HUANG Yanbo;XU Bide;LIN Li;WANG Jinwu

作者机构：徐州医科大学医学信息与工程学院徐州市221004 上海交通大学转化医学研究院上海市200240 上海交通大学机械工程学院上海市200030 山东第二医科大学康复医学院潍坊市261053 上海大学医学院上海市200444 上海理工大学健康科学与工程学院上海市200082 上海交通大学医学院附属上海市第九人民医院上海市200011 

基　　金：国家重点研发计划资助(2022YFF1202603) 上海市科学技术委员会“科技创新行动计划”国内科技合作领域项目(22015820100) 国家自然科学基金会青年科学基金项目(82301158) 中国博士后科学基金面上项目(2023M742332) 转化医学国家科学中心(上海)上海大学分中心开放重点课题(SUITM-202304) 上海市“超级博士后”激励计划(2023787) 

出 版 物：《中国医疗器械杂志》 (Chinese Journal of Medical Instrumentation)

年 卷 期：2024年第48卷第5期

页      码：505-511页

摘      要：手术机器人是国家战略诊疗设备研究重点,得到多所科研院所、高校及企业的广泛关注,设计研发了多款手术机器人,并进行了注册申报。该文深入探讨了手术机器人的关键技术及其性能优化要点,包括运动学的定位误差、位姿误差、反馈模型误差、图像识别定位误差、路径规划和安全性方面等。不仅为未来手术机器人标准化研究提供了科学依据,也为医疗机器人行业的研发、制造及注册流程提供了重要的理论与实践参考。

主 题 词：手术机器人 技术性能优化要点 安全性 定位误差 路径规划 

学科分类：0831[工学-公安技术类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0836[0836] 

D　O　I：10.12455/j.issn.1671-7104.240107

馆 藏 号：203143486...