电动缸举升机构伺服性能的亚全局并行优化设计

作     者：万子平 谢馨 任广安 郑杰基 范大鹏 WAN Ziping;XIE Xin;REN Guang′an;ZHENG Jieji;FAN Dapeng

作者机构：国防科技大学智能科学学院湖南长沙410073 

基　　金：国家重点研发计划资助项目(2019YFB2004700) 国家自然科学基金资助项目(52105077) 

出 版 物：《国防科技大学学报》 (Journal of National University of Defense Technology)

年 卷 期：2024年第46卷第5期

页      码：65-78页

摘      要：针对电动缸举升伺服机构的非线性环节对武器站伺服性能的影响,基于应用背景开展了伺服性能优化方法的研究。针对可设计非线性环节中的增益波动、间隙宽度、不平衡力矩和摩擦力矩进行了作用机理分析;基于机构布局和控制器参数建立了运动学、动力学和控制策略的数学模型、设计约束和目标优化函数;提出了亚全局并行优化方法,对可设计非线性环节进行了基于内点法的多目标优化,解决了局部串行优化的局部最优问题;对基于PI控制器+DOB观测器的复合控制策略进行了单独设计,解决了机械惯量参数、控制器参数和观测器名义模型不匹配的问题。经验证,亚全局并行优化方法的优化结果在整体上更佳,且更加贴合工程实际。

主 题 词：可设计非线性环节 机构布局 复合控制策略 亚全局并行优化方法 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.11887/j.cn.202405008

馆 藏 号：203143551...