刚性机械臂的鲁棒跟踪控制——人工神经元网络方法

作     者：秦化淑 郭巧 洪奕光 

作者机构：中国科学院系统科学研究所北京100080 

基　　金：国家自然科学基金委员会 南开大学智能机器人控制理论与方法实验室的资助 

出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)

年 卷 期：1993年第8卷第5期

页      码：351-356页

摘      要：本文考察带动力学不确定性的刚性机械臂的跟踪控制问题。文中给出了新型标称跟踪控制器,它由两部分组成:一是非线性补偿器,二是新型PID型跟踪控制器。同时给出了如何采用人工神经元网络方法,使通过“学习”、逐步“认识”不确定性,据此设计额外补偿费。对于存在和不存在不确定性的情况,都对跟踪控制系统的性能做了分析。

主 题 词：刚性 机械臂 跟踪控制 鲁棒 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13195/j.cd.1993.05.33.qinhsh.005

馆 藏 号：203143854...