液压驱动Stewart平台非线性自适应控制器设计

作     者：徐东光 董彦良 吴盛林 吴博 赵克定 XU Dongguang;DONG Yanliang;WU Shenglin;WU Bo;ZHAO Keding

作者机构：哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨150001 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2007年第43卷第3期

页      码：223-227,234页

摘      要：电液驱动Stewart平台具有高度非线性特性,且各个通道之间存在严重的负载交联耦合,影响了仿真模拟器运动的平滑性和逼真度。以往这种系统的控制器大都是以驱动分支作为被控对象进行设计的,忽略了各个通道之间负载交联耦合的影响,导致系统控制精度的降低,严重时甚至可能造成系统的不稳定。针对上述问题,提出以动平台为被控对象,根据动平台动力学方程设计一种基于加速度鲁棒观测器的非线性自适应控制器的方法,通过Lyapunov方法证明该控制算法具有渐进稳定性。试验表明提出的控制算法在提高平台控制精度和抑制通道间负载交联耦合方面的效果较理想。

主 题 词：非线性自适应控制 Stewart平台 滑模观测器 电液伺服控制系统 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

核心收录：

D　O　I：10.3901/jme.2007.03.223

馆 藏 号：203143935...