基于机器视觉与多传感器融合的智能番茄采摘机器人设计

作     者：张炜 史桐源 沈博源 伊硕 王瀚宇 Zhang Wei;Shi Tongyuan;Shen Boyuan;Yi Shuo;Wang Hanyu

作者机构：郑州科技学院河南郑州450000 

基　　金：河南省教育厅2023年大学生创新创业训练计划项目(202312746013) 

出 版 物：《农业技术与装备》 (Agricultural Technology & Equipment)

年 卷 期：2024年第9期

页      码：13-16,19页

摘      要：设计了一款番茄采摘机器人,它可以自动规划进入温室的路径,识别和采摘成熟的番茄。智能采集机器人关键组件涵盖控制器、逻辑控制器等;规划最佳收获路径的过程中,为了规避收获机器人机械臂的潜在障碍,对采集的图像数据进行了严格的预处理,随后采用高精度的双目视觉系统,通过图像匹配和三维重建技术,准确获取果园中水果与蔬菜的三维空间位置信息;在此基础上结合霍夫变换算法与深度学习算法,自动规划出最优化的收获路径。精密测试结果和运动轨迹表明机器人成功收获率约为85%,满足采摘要求。

主 题 词：机器视觉 采摘机器人 路径优化 番茄采摘 

学科分类：0810[工学-土木类] 082803[082803] 08[工学] 0828[工学-建筑类] 080401[080401] 0804[工学-材料学] 080402[080402] 0835[0835] 081002[081002] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-887X.2024.09.005

馆 藏 号：203144006...