基于机器视觉的汽车车门三维定位引导

作     者：那一鸣 胡超 邱业余 卢礼兵 宋凯 NA Yiming;HU Chao;QIU Yeyu;LU Libing;SONG Kai

作者机构：湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室 比亚迪汽车工业有限公司 

基　　金：广西重点研发计划(2019AB07030) 广西创新驱动发展专项(2020AA15001AA) 广西科技基地和人才专项(2021AC19374) 长沙市科技计划(kh2201321) 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2024年第35卷第09期

页      码：1677-1687页

摘      要：目前车间中常通过预先示教机械臂运动轨迹的方式对夹具上位姿固定的零部件进行引导抓取，存在人机工程性差且智能化程度较低等问题。机器视觉作为非接触感知测量的有效手段已在工业场景中有所应用。基于单目视觉位姿测量技术建立多相机n点透视定位模型和机械臂引导模型，实现了对零部件的空间感知和引导抓取。提出一种用于补偿机械臂和视觉模块系统误差的多零位锚点的预标定方法，有效减小了大尺寸零部件的定位引导误差。

主 题 词：机器视觉 自动化定位引导 n点透视相机模型 多零位锚点 

学科分类：08[工学] 082304[082304] 080203[080203] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1004132X.2024.09.018

馆 藏 号：203144016...