结合YOLOv8与双目测距算法的水面漂浮垃圾检测定位系统设计

作     者：何君尧 王文胜 韩宜航 HE Junyao;WANG Wensheng;HAN Yihang

作者机构：北京信息科技大学机电工程学院北京100192 

基　　金：国家重点研发计划课题(2020YFB1713205) 北京市教育委员会科研计划项目资助(KM202411232023) 2024年北京信息科技大学“青年骨干教师”支持计划(YBT202403) 

出 版 物：《现代电子技术》 (Modern Electronics Technique)

年 卷 期：2024年第47卷第20期

页      码：1-7页

摘      要：为解决户外水域垃圾自动回收船的垃圾目标定位与识别差的问题,提出一种结合YOLOv8与双目测距算法的水面漂浮垃圾回收船的垃圾识别定位系统。该系统主要由摄像头、上位机视觉处理单元和下位机控制单元三部分组成,通过对水域环境内的垃圾进行视觉识别分类后,再进行定位和测距,实现水域垃圾的定位和识别;在定位和识别之后,控制机器收集垃圾。采用双目相机获取图像,使用Jetson Nano嵌入式芯片作为上位机主控芯片,利用最新深度学习模型YOLOv8进行水面垃圾的提取与识别,并通过SGBM算法进行双目测距,得到距离和角度信息;然后将上位机测得的距离和角度信息通过串口通信发送给下位机Arduino控制板,以控制船体做出转向和航行。测试结果表明,收集装置识别结果稳定,准确率达到90.5%,测距结果准确,精度达到厘米级,能够实现控制装置自动收集的目标。

主 题 词：水面漂浮垃圾 目标定位 垃圾识别 YOLOv8 双目测距算法 视觉检测 自动收集 

学科分类：1305[艺术学-设计学类] 0711[理学-心理学类] 13[艺术学] 07[理学] 081104[081104] 08[工学] 080401[080401] 0804[工学-材料学] 080402[080402] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.16652/j.issn.1004-373x.2024.20.001

馆 藏 号：203144265...