基于最小二乘支持向量机摩擦建模的机电伺服系统动态面控制

作     者：陈强 楼成林 CHEN Qiang;LOU Chenglin

作者机构：浙江工业大学信息工程学院浙江杭州310023 

基　　金：国家自然科学基金项目(61403343) 浙江省教育厅自然科学基金项目(Y201329260) 

出 版 物：《江南大学学报（自然科学版）》 (Joural of Jiangnan University (Natural Science Edition)　)

年 卷 期：2015年第14卷第6期

页      码：736-740页

摘      要：为降低摩擦力对伺服系统的影响并解决摩擦建模不准确问题,提出了一种基于最小二乘支持向量机摩擦建模的机电伺服系统动态面控制法。该方法根据实验数据利用最小二乘支持向量机对摩擦力建模,并利用建立的摩擦力模型结合动态面控制法设计控制器对摩擦进行补偿。基于Lyapunov理论证明闭环系统的稳定性。仿真结果表明,与未补偿之前相比,该方法能够提高系统的跟踪精度和减小跟踪误差。

主 题 词：伺服系统 最小二乘支持向量机 动态面控制 摩擦补偿 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-7147.2015.06.009

馆 藏 号：203144320...