基于改进MPC与RBF-PID的智能车轨迹跟踪控制

作     者：李臣旭 江浩斌 洪阳珂 Li Chenxu;Jiang Haobin;Hong Yangke

作者机构：江苏大学汽车与交通工程学院镇江212013 江苏大学汽车工程研究院镇江212013 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51675235) 江苏省高校自然科学研究资助项目(16KJA58000) 

出 版 物：《东南大学学报（自然科学版）》 (Journal of Southeast University：Natural Science Edition)

年 卷 期：2024年第54卷第5期

页      码：1290-1301页

摘      要：为提升智能汽车轨迹跟踪控制的稳定性和精度,提出一种基于时域参数自适应MPC与RBF-PID的轨迹跟踪控制方法.首先搭建车辆横纵向动力学模型;其次分析控制时域与预测时域对跟踪精度的影响,设计时域参数自适应MPC横向控制器并进行仿真验证;然后基于径向基函数(RBF)神经网络整定PID控制参数,设计分层式纵向控制器,并设计折线速度曲线与PID算法进行对比;最后以车速为耦合点构建智能汽车横纵向综合控制系统,并在蛇形工况下对横纵向综合控制系统进行仿真实验.结果表明,所设计的横向控制器能保证低速时的跟踪精度和高速时的车辆稳定性,纵向控制器可有效提高速度跟踪精度,横纵向综合控制系统能实现车辆在变车速工况下对轨迹的精准跟踪,同时保证良好的行驶稳定性与舒适性.

主 题 词：时域参数自适应 MPC RBF-PID 横纵向综合控制 轨迹跟踪 

学科分类：082304[082304] 08[工学] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-0505.2024.05.026

馆 藏 号：203144468...