四足机器人在电缆隧道巡检中的应用设计与实现

作     者：李会斌 朱汇申 范琦涵 詹明昊 郭松辉 周雨祺 杨凤 

作者机构：中国电子科技集团公司第二十一研究所上海200233 

出 版 物：《机器人技术与应用》 (Robot Technique and Application)

年 卷 期：2024年第5期

页      码：30-34页

摘      要：为了减少在电缆隧道巡检过程中可能对巡检员造成的伤害,笔者团队定制开发了一套四足机器人及管控中心系统,通过在四足机器人身上安装热成像双光谱云台摄像机、温湿度传感器、惯性测量单元(IMU)、激光雷达等设备,结合最新的物联网通信协议及开源平台ThingsBoard,实现了四足机器人在隧道中进行地图构建、自主导航、气体及温湿度数据采集、缺陷识别及上报、通过消息队列遥测传输协议(MQTT)和管控中心的交互、通过RTSPtoWeb技术实时视频查看隧道现场环境等功能。经过无锡市某电缆隧道的现场验证,本文设计的四足机器人可以部分替代巡检员的工作。

主 题 词：四足机器人 隧道巡检 物联网 MQTT RTSPtoWeb ThingsBoard 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1004-6437.2024.05.007

馆 藏 号：203145342...