6-PSS并联机器人动力学模型的牛顿—欧拉方法

作     者：张建政 刘伟 高峰 ZHANG Jian-zheng;LIU Wei;GAO Feng

作者机构：河北工业大学机械工程学院天津300130 上海交通大学机械与动力工程学院上海200030 

基　　金：国家杰出青年基金资助项目(50125516) 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2007年第23卷第3期

页      码：54-57,69页

摘      要：给出了动平台的速度、加速度与各个构件的速度、加速度之间的关系,以牛顿—欧拉法为基础,对6-PSS并联机构各个杆件和动平台分别建立牛顿—欧拉方程,并消去其内力,以动平台为研究对象导出6-PSS并联机构动力学方程的开式和闭式形式,最后进行了数值仿真,给出了动平台做一定曲线运动时各驱动力的变化曲线。为基于动力学的控制奠定了基础。

主 题 词：动力学模型 并联机器人 牛顿-欧拉法 动力学仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-2343.2007.03.014

馆 藏 号：203145484...