物联网工控平台下移动焊接机器人焊缝轨迹跟踪控制方法

作     者：李玉荣 

作者机构：武威职业学院甘肃武威733300 

基　　金：甘肃省高校教师创新基金项目(2023B-480) 武威职业学院课程思政教学改革研究项目(X2023-JWC-JG-Y04) 

出 版 物：《工业控制计算机》 (Industrial Control Computer)

年 卷 期：2024年第37卷第10期

页      码：53-55页

摘      要：在大型物联网工控平台下,移动焊接机器人焊缝轨迹跟踪控制过程中,焊接机器人位姿参量获取困难,应用效果不理想,控制后机器人焊缝偏差仍然较大,焊缝轨迹与预期轨迹的一致性系数较低,因此,提出物联网工控平台下移动焊接机器人焊缝轨迹跟踪控制方法。在物联网工控平台内,利用角速度传感器与加速度传感器感知焊接机器人位姿参量。搭建焊接机器人运动学和动力学模型,跟踪焊接机器人焊缝轨迹,确定焊接机器人焊缝误差和调控量,利用控制器对焊缝轨迹自适应控制。经实验证明,设计方法控制下焊缝偏差在0.1 mm以内,焊缝轨迹与预期轨迹一致性系数在9以上,该方法具有良好的焊接机器人焊缝轨迹跟踪控制性能。

主 题 词：物联网工控平台 移动焊接机器人 焊缝轨迹 跟踪控制 动力学模型 

学科分类：080503[080503] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-182X.2024.10.021

馆 藏 号：203145608...