基于视觉的线材自动挂牌机器人系统构建与试验
作者机构：燕山大学机械工程学院河北秦皇岛066004 东莞理工学院机械工程学院广东东莞523808
基 金：广东省基础与应用基础研究基金自然科学基金(2023A1515012103) 广东高校科研平台和项目-创新团队项目(自科)(2022KCXTD033) 广东省重点建设学科科研能力提升项目(2021ZDJS084)
出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)
年 卷 期：2024年第40卷第5期
页 码：131-137,149页
摘 要：目前,钢厂仍多采用人工形式进行线材挂牌作业,效率低下,劳动强度高。针对此,搭建线材数据采集环境,对3D点云数据进行预处理,开发基于降维的感兴趣区域定位算法,初步确定线材挂牌区域。提出“切四刀”方法,将大数据切割得到关键三维区域,根据捆线的几何特征,精准定位线材挂牌位置的三维坐标。利用2D目标检测算法对标牌位置进行识别,确定挂牌位置情况。进行现场整机试验,结果表明所构建的基于视觉的线材自动挂牌机器人系统挂牌准确率达到97%以上,满足现场应用需求。研究工作实现了线材自动挂牌,对类似作业自动化水平的提升具有指导意义。
主 题 词：线材挂牌 3D视觉 点云处理 目标检测 识别定位
D O I：10.13952/j.cnki.jofmdr.2024.0211
馆 藏 号：203145608...
