指尖自锁欠驱动机械手设计与研究

作     者：郭立新 李泽豪 赵明扬 GUO Li-xin;LI Ze-hao;ZHAO Ming-yang

作者机构：东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110819 季华实验室广东佛山528200 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(52275283) 

出 版 物：《东北大学学报（自然科学版）》 (Journal of Northeastern University(Natural Science))

年 卷 期：2024年第45卷第7期

页      码：984-991页

摘      要：欠驱动机械手结构简单、成本低、易于控制、自适应能力强,但欠驱动机械手是通过机械限位与弹簧约束来完成抓取,抓取稳定性差,无法输出较大的指尖抓取力.本文提出一种新型的指尖可自锁的欠驱动三指机械手,在抓取时远指节与中指节可实现自锁,增加了抓取的稳定性.同时建立了单指的D-H运动学模型,利用MATLAB分析了机械手的工作空间,对手指进行了静力学分析,利用ADAMS软件对机械手进行仿真分析,最后进行抓取测试,结果表明指尖自锁机械手能输出更大抓取力,从而验证了指尖自锁机械手结构的合理性与可行性.

主 题 词：机械手 指尖可自锁 欠驱动 受力分析 抓取试验 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.12068/j.issn.1005-3026.2024.07.010

馆 藏 号：203145608...