丘陵山地小型履带式动力底盘设计与试验

作     者：蔡羽晨 高巧明 罗悦洋 糜泽荣 李宗鹏 吕攀 CAI Yuchen;GAO Qiaoming;LUO Yueyang;MI Zerong;LI Zongpeng;LYU Pan

作者机构：广西科技大学机械与汽车工程学院广西柳州545616 广西合浦县惠来宝机械制造有限公司广西北海536100 

基　　金：中央引导地方科技发展资金项目(桂科ZY22096023) 广西科技计划项目(桂科AB21220058)资助 

出 版 物：《广西科技大学学报》 (Journal of Guangxi University of Science and Technology)

年 卷 期：2024年第35卷第4期

页      码：15-24页

摘      要：针对广西丘陵山地经济作物种植区非结构化的地形以及多种作物种类多的复杂生长环境,设计了一款具有高灵活性、可以适应丘陵山地地形的小型履带式动力底盘。以履带式底盘作为研究对象,建立履带式底盘机器人坡面行走模型,研究其在爬坡时的稳定性与通过性,并在此基础上提出履带式底盘设计方案与参数选取。基于ANSYS Workbench对机架进行受力分析,机架最大位移变形量为0.0948 mm,最大等效应力为35.611 MPa,满足强度使用要求。利用RecurDyn动力学仿真软件对履带式底盘进行虚拟建模,分析其在爬坡、转向过程中的质心与扭矩变化情况,验证了方案的可行性。田间试验结果表明,履带式底盘机器人在水泥平地直线行驶速度为6.11 km/h,最小转弯半径为403.0 mm,草地最大爬坡角度为38°,最大越障高度为170 mm,作业期间,履带式底盘运行平稳。本文设计的履带式底盘的各项参数能够满足整机设计的要求,具有良好的爬坡越障性能,作业指标达到了相关标准要求,研究成果可为丘陵山地履带式底盘的设计与研发提供参考。

主 题 词：丘陵山地 履带式底盘 农业机械 RecurDyn 

学科分类：0828[工学-建筑类] 08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16375/j.cnki.cn45-1395/t.2024.04.003

馆 藏 号：203145609...