一种低照度场景下的视觉定位技术

作     者：李磊磊 钟傲 郝家镁 陈家斌 韩勇强 LI Leilei;ZHONG Ao;HAO Jiamei;CHEN Jiabin;HAN Yongqiang

作者机构：北京理工大学自动化学院北京100081 

基　　金：国家自然科学基金(62173040) 

出 版 物：《中国惯性技术学报》 (Journal of Chinese Inertial Technology)

年 卷 期：2024年第32卷第9期

页      码：857-865页

摘      要：针对在低照度环境中由于光照不足或光照不均导致的图像噪声过大、特征提取不均匀等问题,提出了一种低照度场景下的单目视觉定位技术。首先,利用微光传感器采集低照度图像信息,对图像噪声设计了一种基于深度学习的图像去噪网络,利用该网络进行图像噪声处理。然后,利用四叉树改进特征均匀提取策略以提高特征跟踪效果,采用对极几何、三角测量等技术估计图像帧间位姿。最后,构建视觉重投影误差方程,利用光束平差法进行位姿估计和优化。实验结果表明,所提定位技术在光照强度为0.01 lx的低照度环境中,轨迹闭环情况下的平均定位均方根误差小于1.47 m,轨迹无闭环情况下的平均定位均方根误差小于4.26 m。

主 题 词：低照度 微光传感器 图像去噪 位姿估计 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2024.09.002

馆 藏 号：203145611...