基于语音交互的四足机器人多模式控制实验设计

作     者：陈腾 荣学文 李贻斌 CHEN Teng;RONG Xuewen;LI Yibin

作者机构：山东大学控制科学与工程学院济南250061 

基　　金：山东省自然科学基金项目(ZR2022QF027) 山东省高等学校青创科技支持计划项目(2023KJ029) 

出 版 物：《实验室研究与探索》 (Research and Exploration In Laboratory)

年 卷 期：2024年第43卷第10期

页      码：65-69,106页

摘      要：针对四足机器人全向运动控制、步态与行为切换、人员跟随、自主导航等多模式运动中的人机交互难题,设计了1套基于语音识别与指令解析的四足机器人交互控制系统。明确了四足机器人语音交互系统的硬件组成,并搭建了包含语音采集、识别、解析、播报一体的交互模块;基于SOFM网络设计了语音识别算法;基于ROS建立了语音模块与机器人运动控制模块的通信交互机制,实现了语音指令下达与机器人状态信息播报反馈。通过一系列四足机器人语音交互控制实验,验证了在动态场景下机器人的语音识别准确率高于85%,而在静态场景下则超过95%,保障了四足机器人不同运动模式的准确运动控制。

主 题 词：四足机器人 语音交互 神经网络 运动控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.19927/j.cnki.syyt.2024.10.014

馆 藏 号：203145670...