基于非线性模型预测的船舶动力定位控制器设计

作     者：王元慧 隋玉峰 吴静 WANG Yuanhui;SUI Yufeng;WU Jing

作者机构：哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51209056) 中央高校基金资助项目(HEUCF 100420 HEUCF 110430) 

出 版 物：《哈尔滨工程大学学报》 (Journal of Harbin Engineering University)

年 卷 期：2013年第34卷第1期

页      码：110-115页

摘      要：针对船舶具有推力及力矩存在约束的特点,探究了基于非线性模型预测控制的船舶动力定位控制器.建立了水面3自由度非线性动力定位船舶模型,根据设计控制器需要简化模型.在设计控制器过程中,结合李导数以及相关度的概念,利用非线性模型预测控制技术的预测模型、滚动优化和反馈校正3个特点进行控制器的设计,并判断控制规律是正定的.根据某供给船模型的相关参数,通过仿真验证了非线性模型预测控制器在船舶动力定位上的应用是有效的.

主 题 词：非线性模型预测控制 动力定位 相关度 非线性系统 

学科分类：08[工学] 0824[工学-林业工程类] 082401[082401] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-7043.201205054

馆 藏 号：203145731...