直线电机驱动XY平台的速度场轨迹规划与控制研究

作     者：王丽梅 李兵 WANG Limei;LI Bing

作者机构：沈阳工业大学电气工程学院辽宁省沈阳市110870 

基　　金：国家自然科学基金项目(51175349) 辽宁省高等学校优秀人才支持计划资助(LR2013006) 

出 版 物：《中国电机工程学报》 (Proceedings of the CSEE)

年 卷 期：2014年第34卷第3期

页      码：438-444页

摘      要：针对直线电机驱动XY平台执行高精度任意自由轨迹轮廓控制任务的情况,提出一种基于速度场的轨迹规划方案,以建构速度场的方式规划指令轨迹的路径,将双轴位置协调控制转化为各单轴速度控制,消除"轨径缩减"现象。首先,基于方向场理论,以划分网格点的方式构建轨迹速度场,并将由速度场规划的X、Y轴的速度分量作为系统指令的速度输入,通过设计各单轴PI控制器使X、Y轴的速度误差趋近于0,以提高系统的轮廓精度。仿真与实验结果表明,所提方案能够构建任意轨迹的速度场,将双轴协调控制简化为各单轴速度控制,提高了系统的轮廓精度。

主 题 词：XY平台 速度场 方向场 网格点 轮廓精度 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.13334/j.0258-8013.pcsee.2014.03.015

馆 藏 号：203145766...