基于模糊信息融合的自平衡机器人姿态角补偿方法

作     者：樊龙龙 李洪兴 翟晨汐 杨伽利 FAN Long-long;LI Hong-xing;ZHAI Chen-xi;YANG Jia-li

作者机构：大连理工大学模糊信息研究所大连116023 深圳市元创兴科技深圳518055 

出 版 物：《科学技术与工程》 (Science Technology and Engineering)

年 卷 期：2014年第22卷第7期

页      码：34-39页

摘      要：为了简便、精确地获得自平衡机器人运行中的状态信息,提出了模糊信息融合的方法对机器人的姿态角进行补偿。首先,根据传感器的工作原理,以及对实验数据的分析建立了陀螺仪漂移误差的数学模型,对其零点随机漂移误差进行了初步的标定。然后根据陀螺仪和倾角传感器各自的误差特性,以及导致这些误差的原因,设计了一个双输入单输出的模糊融合器,将设计的融合器应用到两轮自平衡机器人系统中。实验结果表明系统误差得到了很好的改善,从而表明所设计的模糊融合器是有效的。

主 题 词：模糊信息融合 惯性传感器 姿态角补偿 两轮自平衡机器人 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-1815.2014.07.008

馆 藏 号：203145774...