基于MTPM和DPM的多无人机协同广域目标搜索滚动时域决策

作     者：沈东 魏瑞轩 祁晓明 关旭宁 SHEN Dong;WEI Rui-Xuan;QI Xiao-Ming;GUAN Xu-Ning

作者机构：空军工程大学西安710038 

基　　金：中国航空科学基金(20135896027)资助 

出 版 物：《自动化学报》 (Acta Automatica Sinica)

年 卷 期：2014年第40卷第7期

页      码：1391-1403页

摘      要：传统的协同搜索决策方法在目标引导和机间协同方面存在不足.研究建立了基于分布概率预测的目标概率图(Target probability map,TPM)初始化方法和基于贝叶斯准则的目标概率图动态更新方法,形成了修正目标概率图(Modified TPM,MTPM)及其运算机理.考虑对任务子区域进行可控回访,定义了数字信息素图(Digital pheromone map,DPM),建立了数字信息素图使用方法及更新机理.设计了基于MTPM和DPM的寻优指标,建立了基于滚动时域控制的协同搜索决策方法(MTPM-DPM-RHC method,MDR).仿真表明:1)MTPM能有效降低对目标的虚警率和漏检率;2)DPM能有效实现对任务区域可控回访;3)MDR方法的遍历能力、重访能力和目标搜索效率均优于已有方法.

主 题 词：无人机 协同搜索 目标概率图 数字信息素 滚动时域控制 

学科分类：08[工学] 082503[082503] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3724/sp.j.1004.2014.01391

馆 藏 号：203145800...