基于高性能IO模块的仿生机器人控制系统设计与实现

作     者：郑韵婷 魏国栋 

作者机构：北京市一0五中学北京100081 北京交通大学轨道交通运行控制系统国家工程研究中心北京100044 

出 版 物：《科技创新与应用》 (Technology Innovation and Application)

年 卷 期：2016年第6卷第2期

页      码：1-3,8页

摘      要：仿生机器人由于其高度的灵活性和适应性,在各种复杂的场景中得到越来越多的适用性。仿生机器人的研究也越来越多的得到科研人员的重视,如今仿生机器人逐步改变人们生活的方方面面。现阶段仿生机器人虽然外形各不相同,但其控制系统都大同小异。文章针对仿生机器人控制系统的相似性,提出了建立具有较强移植性的控制系统,并应用在具有多个IO接口的模块,实现通用仿生机器人的控制。文章通过系统结构设计、硬件选型、硬件连接、软件通讯协议编制、仿真软件设计、限位开关的设计等实现了基于高性能IO模块的仿生机器人控制系统,其中还运用了485串口、Modbus通讯协议等理论,并通过软件仿真试验和系统稳定性验证,证明该系统工作的稳定性和可靠性。研究结果表明,该仿生机器人控制系统可以实现对高性能IO模块的控制,并且该系统具有较高的通用性以及较高的可靠性。因此,本系统达到了对仿生机器人通用控制系统设计的目的。

主 题 词：仿生机器人 通用系统 高性能IO模块 Modbus通讯协议 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

馆 藏 号：203145862...