VFF^+:改进的虚拟力场移动机器人避障算法

作     者：张玉堂 邓鲁华 宗光华 

作者机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100083 

基　　金：面向21世纪教育振兴行动计划资助项目(204023) 国家863基金资助项目(2001AA422110) 

出 版 物：《工业控制计算机》 (Industrial Control Computer)

年 卷 期：2007年第20卷第5期

页      码：26-27,29页

摘      要：分析了虚拟力场法采用全局栅格表示环境信息具有累积误差大、信息存储量大的缺点,设计了动态栅格法表示环境信息,使用跟随机器人移动的扇形栅格表示环境信息,使用栅格中心坐标投影的方法存储多次超声测量数据信息,与势场法相结合对机器人进行导航控制。经仿真和实验验证,改进后的虚拟力场法取得了良好的应用效果。

主 题 词：虚拟力场法 动态栅格法 移动机器人 避障 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-182X.2007.05.013

馆 藏 号：203147014...