2D仿真机器鱼协作过孔策略

作     者：徐林程 史豪斌 郭志巍 李小婷 Xu Lincheng;Shi Haobin;Guo Zhiwei;Li Xiaoting

作者机构：西北工业大学航空学院西安710072 西北工业大学计算机学院西安710072 西北工业大学航海学院西安710072 

基　　金：西北工业大学研究生创新基地项目(XJ10001) 国家自然科学基金(61003129) 

出 版 物：《兵工自动化》 (Ordnance Industry Automation)

年 卷 期：2013年第32卷第12期

页      码：55-58页

摘      要：针对目前国内对于多水中机器人协作的研究较少的问题,提出一种双鱼高效协作控制方法。从尺寸因素、动力学因素和可控性因素3个角度详细研究了比赛平台的主要环境特点,针对狭窄环境的特点,设计了以水中机器人头顶球、肩抗球和头夹球3个带球动作,分别以速度和稳定性为侧重点,设计实现了速度优先策略和稳定性优先策略,并分别对2套策略进行了实验验证。实验结果表明:2个策略的成功率都达到100%,但相比之下稳定性优先策略更佳。

主 题 词：仿真机器鱼 协作过孔 策略设计 动作设计 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.7690/bgzdh.2013.12.015

馆 藏 号：203147296...