含双驱动支链的2UPS-RPU并联机构加速度分析

作     者：冯志友 陈晓永 Feng Zhiyou;Chen Xiaoyong

作者机构：天津工业大学机械工程学院天津300387 

基　　金：天津市自然科学基金资助项目(11JCYBJC05600) 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2014年第30卷第1期

页      码：20-23页

摘      要：首次采用建立海塞矩阵的Accelerator法进行了2UPS-RPU并联机构速度和加速度映射的推导。首先在串联运动链速度映射的基础上借助变分空间与力空间的对偶性质推导了并联机构的广义雅可比矩阵,并进行了各支链关节速率的求解;然后同样借助对偶性质并根据串联运动链末端刚体Accelerator的李括号形式推导了2UPS-RPU并联机构显式的海塞矩阵,并给出了各支链关节加速度的求解模型。最后给出了正向加速度分析的数值算例,为该并联机构的刚体动力学建模奠定了坚实的基础。

主 题 词：并联机构 螺旋理论 雅可比矩阵 海塞矩阵 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-2343.2014.01.006

馆 藏 号：203147304...