一种带机械臂的自动导引物流平台的设计

作     者：杨源鑫 张文姣 高振清 YANG Yuanxin;ZHANG Wenjiao;GAO Zhenqing

作者机构：北京印刷学院机电工程学院北京102600 

出 版 物：《北京印刷学院学报》 (Journal of Beijing Institute of Graphic Communication)

年 卷 期：2016年第24卷第2期

页      码：71-74页

摘      要：为了解决离散型制造业物料搬运困难的问题,改进现阶段广泛使用的AGV轨道式运行方式,设计了一种带机械臂的自动导引物流平台。采用双主动轮差分驱动结构,结合机械臂及托盘抓手增加平台物料抓取功能;运用运动学知识,分析平台运动特性;结合Dijkstra算法设计系统导航运行逻辑,并在MATLAB平台上实现路径仿真。实验结果演示与预想吻合。该自主导引物流平台通过结合轮式移动机器人与机械臂的特点,增加了物料抓取与自主运行的功能,设计方案具有可行性。

主 题 词：物流平台 运动学模型 导航模型 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1004-8626.2016.02.018

馆 藏 号：203147409...