仿生尺蠖机器人的机构设计及仿真

作     者：张运真 韩玉坤 ZHANG Yun-zhen;HAN Yu-kun

作者机构：安阳工学院机械工程学院河南安阳455000 

出 版 物：《机械》 (Machinery)

年 卷 期：2014年第41卷第11期

页      码：57-60页

摘      要：通过研究多种爬杆机器人的机构特点和性能,并观察分析节肢动物尺蠖行进步态的变化规律,确定了采用两套复合曲柄滑块机构和两套夹紧机构,模拟尺蠖沿杆体向上蠕动爬行的机构运动方案。利用软件CATIA建立了仿生机器人的三维机构模型,并在软件MSC Sim Designer for CATIA V5中设置了仿生机器人各机构类型和参数等。采用step函数控制两套曲柄机构和锁紧机构的顺序运动,通过分析得到了尺蠖机器人的运动规律和动画,验证了机构方案的可行性。

主 题 词：尺蠖 仿生 复合曲柄滑块机构 锁紧机构 动态仿真 

学科分类：08[工学] 080202[080202] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-0316.2014.11.014

馆 藏 号：203147438...