水轮机叶片修复机器人控制系统设计

作     者：尤波 李东洁 徐军 YOU Bo;LI Dong-jie;XU Jun

作者机构：哈尔滨理工大学自动化学院黑龙江哈尔滨150080 哈尔滨理工大学机械动力工程学院黑龙江哈尔滨150080 

基　　金：黑龙江省教育厅基金(9551112) 黑龙江省普通高等学校骨干教师创新能力基金 哈尔滨市青年基金(2004 AFQ XJO 49) 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2007年第14卷第B5期

页      码：148-151页

摘      要：为提高水轮机专用修复机器人的动态特性及稳定性,在分析机器人控制基本要求的基础上,设计了修复机器人控制系统,建立了机器人关节传动的数学模型。基于交流伺服电机动态特性,给出了关节的控制框图,采用了控制较为简单的单关节控制策略,求出了实际输出与输入(理想输出)之间的传递函数,并根据控制稳定性的要求,推导出了其控制框图中的位置反馈增益和速度反馈增益。基于Open GL对该机器人进行的运动仿真结果表明,该系统具有良好的控制性能。

主 题 词：水轮机 机器人 位置控制 参数分析 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-7848.2007.z1.050

馆 藏 号：203147553...