基于线性化法柔性机械臂控制器的设计

作     者：张辉 马建华 ZHANG HUI;MA JIANHUA

作者机构：吉林铁道职业技术学院吉林132002 

出 版 物：《微计算机信息》 (Control & Automation)

年 卷 期：2007年第23卷第35期

页      码：247-249页

摘      要：利用输入输出线性化的方法,柔性机械臂的模型可分解为两个子系统:输入输出子系统和零动态子系统。输入输出子系统采用模糊控制。通过分析零动态子系统特征值和重新定义的系统输出中的设计参数之间的关系,确定设计参数,并使得零动态子系统渐近稳定于平衡点,从而保证整个系统渐近稳定。

主 题 词：柔性机械臂 输入输出线性化 模糊控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1008-0570.2007.35.099

馆 藏 号：203148562...