空间机器人目标捕获过程中碰撞运动分析

作     者：陈钢 贾庆轩 孙汉旭 洪磊 CHEN Gang;JIA Qingxuan;SUN Hanxu;HONG Lei

作者机构：北京邮电大学自动化学院北京100876 

基　　金：国家863计划资助项目(2005AA742050) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2010年第32卷第3期

页      码：432-438页

摘      要：针对空间机器人目标捕获过程中的碰撞问题,提出了一种碰撞运动分析算法.基于空间机器人运动学和动力学模型,利用碰撞过程中产生冲量的原理建立了碰撞动力学模型.针对具体的碰撞模型,利用空间解析几何的方法进行了空间机器人与目标物之间的碰撞检测,设计了碰撞发生后机器人的运动分析算法.最后,通过仿真实验验证了该算法的正确性和适用性.

主 题 词：空间机器人 碰撞 目标捕获 运动分析 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3724/SP.J.1218.2010.00432

馆 藏 号：203148662...