蠕动式管道爬行器运动控制系统建模与误差分析

作     者：郑毅 郑苹 

作者机构：南京航空航天大学民航/飞行学院江苏南京210016 西安电子科技大学技术物理学院陕西西安710071 山东工商学院信息与电子工程学院山东烟台264005 华中科技大学图像识别与人工智能研究所湖北武汉430074 

出 版 物：《仪器仪表与分析监测》 (Instrumentation·Analysis·Monitoring)

年 卷 期：2013年第4期

页      码：7-10页

摘      要：针对火炮身管内壁的特殊环境,设计了一种能够高精度蠕动式运动的管道爬行器。介绍了爬行器运动控制系统的组成和单元结构,以及爬行器的蠕动式运动方式,建立了进深运动的动力学模型,研究了影响爬行器进深定位精度的误差源,并对进深定位误差进行了定量分析。

主 题 词：管道爬行器 运动控制 进深 误差分析 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1002-3720.2013.04.003

馆 藏 号：203148826...