四足仿生机器人单腿系统

作     者：李满天 蒋振宇 郭伟 孙立宁 

作者机构：哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 

基　　金：国家863计划资助项目(2011AA040701) 国家自然科学基金资助项目(61005076 61175107) 机器人技术与系统国家重点实验室自主课题(SKLRS201006B SKLRS201204B) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2014年第36卷第1期

页      码：21-28页

摘      要：为实现四足仿生机器人动步态行走,设计一款基于液压驱动方式的机器人仿生单腿系统.首先,在四足哺乳动物肌肉-骨骼结构分析的基础上,确定了机器人单腿的自由度配置;其次,通过机器人在平坦路面上的行走运动仿真,获得关节输出特性;随后,在仿真研究的基础上,完成了关节驱动机构设计、液压驱动器选型、4自由度单腿设计以及控制系统设计;最后,搭建单腿子系统性能测试平台,并完成了单腿纵向弹跳实验.弹跳实验验证了机械结构和控制系统设计的正确性和相关控制算法的有效性.

主 题 词：四足机器人 液压驱动 仿生设计 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 081104[081104] 08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3724/SP.J.1218.2014.00021

馆 藏 号：203148837...