未知环境中移动机器人的环境探索与地图构建

作     者：王东署 段谊海 王佳 WANG Dong-shu;DUAN Yi-hai;WANG Jia

作者机构：郑州大学电气工程学院河南郑州450001 西门子(中国)有限公司郑州分公司河南郑州450000 

基　　金：国家自然科学基金资助项目 编号61174085 教育部高等学校博士学科点专项科研项目 编号20114101110005 

出 版 物：《郑州大学学报（理学版）》 (Journal of Zhengzhou University:Natural Science Edition)

年 卷 期：2014年第46卷第3期

页      码：96-101页

摘      要：研究了未知环境中移动机器人同时进行环境探索和地图构建问题.基于实时获取的激光传感器数据,设计了具有避障功能的环境探索策略,并对候选观测点的产生和评估方法进行了改进,使选择出的候选点能同时兼顾信息增益的最大化与环境信息的完整性,保证了环境探索的连续性和遍历性.在环境探索基础上,提出了以增长神经气网络的网络节点作为拓扑网络节点的环境地图模型,该模型利用神经气网络的增长特性,通过不断增加新的拓扑网络节点来对机器人周围未知环境的整体性知识进行抽取与表达,构建出了易于机器人理解的环境地图.仿真试验验证了本文所提方法的有效性.

主 题 词：移动机器人 环境探索 地图构建 增长的神经气网络 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-6841.2014.03.021

馆 藏 号：203148877...