形状记忆合金驱动的小型双足爬壁机器人

作     者：吴善强 黄佩佩 武丽君 WU Shan-qiang;HUANG Pei-pei;WU Li-jun

作者机构：中国计量学院机电分院杭州310018 

基　　金：国家自然科学基金(0905170) 浙江省教育厅资助项目(Y200909253) 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2011年第27卷第4期

页      码：28-30页

摘      要：主要设计了一个以形状记忆合金作为驱动器的微型爬壁机器人并对其进行了介绍和讨论。小型双足爬壁机器人采用对称式的结构,两臂末端安装真空吸附盘进行吸附爬壁,并以形状记忆合金弹簧(SMA)替代传统的电机作为机器人的驱动元件,简化了驱动结构,同时也减轻了重量。利用DSP对形状记忆合金的通电加热控制,并根据机器人步态规划输出不同控制信号,从而实现对小型双足爬壁机器人的运动控制。通过样机的制作验证了SMA驱动小型爬壁机器人的可行性。

主 题 词：双足 爬壁机器人 形状记忆合金 驱动机构 步态规划 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.13952/j.cnki.jofmdr.2011.04.011

馆 藏 号：203149267...