骨科机器人空间设计方法研究

作     者：胡磊 刘文勇 王豫 栾胜 HU Lei;LIU Wen-yong;WANG Yu;LUAN Sheng

作者机构：北京航空航天大学机器人研究所北京100083 

基　　金：国家863计划资助项目(2004AA421022) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2006年第28卷第4期

页      码：389-393页

摘      要：在分析骨科临床手术环境中各类空间的基础上,用带有约束激活函数的集合对临床空间进行了描述.采用机器人占有空间、医生占有空间、手术对象空间、手术器械占有空间、机器人工作空间、机器人有限灵活空间、误差敏感系数等概念,结合骨科临床手术环境,提出了骨科机器人空间设计的内容和方法.通过空间设计,合理使用骨科机器人的有限灵活空间,可以提高机器人的手术精度,简化机器人的结构,增加机器人的安全可靠性.最后,以双平面骨科机器人的空间设计为例,验证了方法的可行性.

主 题 词：机器人 灵活空间 误差敏感系数 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.1515/HF.2006.061

馆 藏 号：203149418...