超声电机驱动的3自由度机器人的设计与实现

作     者：贺红林 赵淳生 HE Hong-lin;ZHAO Chun-sheng

作者机构：南昌航空大学江西南昌330063 南京航空航天大学精密驱动研究所江苏南京210016 

基　　金：航空科学基金项目(2007ZA56001) 江西省教育厅科技项目(赣教技2006158) 

出 版 物：《南昌航空大学学报（自然科学版）》 (Journal of Nanchang Hangkong University(Natural Sciences))

年 卷 期：2008年第22卷第1期

页      码：72-78页

摘      要：本文探讨基于USM机器人的性能,设计了USM驱动的3-DOF机器人,基于层次硬件结构建立了该机器人的控制系统,引入了位置-速度复合控制对该机器人进行控制,规划并编程实现了该机器人的控制软件。实验表明,该机器人能实现精确而平稳的连续轨迹跟踪。

主 题 词：超声电机 机器人 硬件规划 软件规划 控制实现 

学科分类：080801[080801] 0808[工学-自动化类] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 080502[080502] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-4926.2008.01.017

馆 藏 号：203149463...